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今天，就給大家介紹機(jī)器人常用的電機(jī)有哪些?機(jī)器人常用的電機(jī)包含三種類型：普通的直流電機(jī)、伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)。1.直流電機(jī)輸出或輸入為直流電能的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，稱為直流電機(jī)。它是能實(shí)現(xiàn)直流電能和機(jī)械能互相轉(zhuǎn)換的電機(jī)。當(dāng)它作電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)是直流電動(dòng)機(jī)，將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能；作發(fā)電機(jī)運(yùn)行時(shí)是直流發(fā)電機(jī)，將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電能。2.伺服電機(jī)伺服電動(dòng)機(jī)又稱執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。3.步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開(kāi)環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無(wú)累積誤差等特點(diǎn)。在速度、位置等控制領(lǐng)域，用步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制變的非常的簡(jiǎn)單。初學(xué)者一般都不太了解單片機(jī)控制電機(jī)，起步可以先用單片機(jī)輸出的PWM信號(hào)來(lái)控制直流電機(jī)，更進(jìn)一步可以試著控制步進(jìn)電機(jī)，以求更高的控制精度。對(duì)于小車的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)來(lái)說(shuō)，一般可以選用直流電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)，而伺服電機(jī)一般用在機(jī)械臂上，用來(lái)得到的旋轉(zhuǎn)角度、軌跡規(guī)劃。

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有許多應(yīng)用使用相同容量的多個(gè)電動(dòng)機(jī)以相同的速度并聯(lián)運(yùn)行。這是有機(jī)會(huì)問(wèn)：

我可以使用一個(gè)變頻器（VFD）來(lái)控制這些多個(gè)電機(jī)嗎？是否有助于優(yōu)化面板的成本和空間？我是否有合適的組件來(lái)幫助保護(hù)這種配置中的單個(gè)電機(jī)？并非所有類型的過(guò)載保護(hù)裝置都適用于VFD輸出端。

由于電機(jī)的PWM電壓脈沖和浪涌阻抗，電壓脈沖的反射發(fā)生在電機(jī)的端子處。

它們的幅度取決于：

系統(tǒng)電壓VFD的電壓上升時(shí)間電機(jī)保護(hù)斷路器（MPCB）的額定電流（浪涌阻抗）工作電壓MPCB的位置以及MPCB和電機(jī)之間的電纜類型和長(zhǎng)度（浪涌阻抗）。

以下是VFD輸出端過(guò)載保護(hù)裝置的一些挑戰(zhàn)：

對(duì)于電子過(guò)載繼電器，當(dāng)在標(biāo)稱感應(yīng)范圍之外的頻率下工作時(shí)，它們的電流傳感器技術(shù)可能無(wú)法正確測(cè)量負(fù)載電流和諧波。對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)MPCB，它們的挑戰(zhàn)與電壓脈沖的反射有關(guān)，該電壓脈沖在MPCB磁性跳閘線圈上引起高介電應(yīng)力，導(dǎo)致加速老化。

建議將MPCB和電機(jī)之間的電纜長(zhǎng)度限制在反射電壓現(xiàn)象完全發(fā)展的允許（“臨界”）電纜長(zhǎng)度以下。

使用一個(gè)VFD控制多個(gè)電機(jī)，通過(guò)正確的設(shè)計(jì)考慮，有助于降低應(yīng)用的成本，占地面積和控制復(fù)雜性。

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5、與原來(lái)采用的調(diào)速方式有關(guān)。例如，原來(lái)用滑差電動(dòng)機(jī)調(diào)速，因調(diào)率低，尤其在中、低速時(shí)，效率只有50％以下，很不經(jīng)濟(jì)，改為變頻器調(diào)速后，把這部分電能節(jié)省下來(lái)了。目前輕工、紡織、造紙、印染、塑料、橡膠等行業(yè)中，大多還在使用滑差電動(dòng)機(jī)，故使用變頻器來(lái)實(shí)現(xiàn)節(jié)能，技術(shù)改造工作是當(dāng)務(wù)之急的事。

6、與電動(dòng)機(jī)工作方式有關(guān)。例如，連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)、短時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)、間歇運(yùn)轉(zhuǎn)的節(jié)電量是不同的。

7、與電動(dòng)機(jī)開(kāi)動(dòng)時(shí)間長(zhǎng)短有關(guān)。例如，一天開(kāi)機(jī)24h，一年開(kāi)365天的節(jié)電量就大，反之則小。

8、與電動(dòng)機(jī)本身功率大小有關(guān)。同樣節(jié)電率下，功率大的節(jié)電量值大，經(jīng)濟(jì)效益就大，哪怕節(jié)電率相對(duì)小功率電動(dòng)機(jī)低些，但實(shí)際收益較大。

9、與本單位生產(chǎn)工藝設(shè)各重要性有關(guān)。首先要選產(chǎn)品電耗大的、產(chǎn)品成本高的、現(xiàn)用的調(diào)速方式是不夠經(jīng)濟(jì)合理的設(shè)各加以改造，改用變頻器后就能有、事半功倍的效果。

在選用變頻器調(diào)速或節(jié)能時(shí)，應(yīng)該遵守以上9條原則，作為決定方案的前提。當(dāng)?shù)仉娰M(fèi)價(jià)格高的，在同樣節(jié)電量時(shí)，經(jīng)濟(jì)收益就更大，這也是必然要考慮的事。

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